El amor es una de las fuerzas que mueve a los caballeros a triunfar en las aventuras más peligros, las más arriesgadas. Amor omnia vincit debían de pensar los autores y lectores de tantos libros de caballerías. Un caballero andante sin amores es un cuerpo sin alma, no es nada. El amor no está reñido con la caballería y le otorga un nuevo sentido al ejercicio de la misma. El amor por la dama enaltece al caballero, le obliga a acrecentar su fama y a acometer las más diversas aventuras. Por ella el caballero participará en justas y torneos, aceptará desafíos y arriesgará su vida poniéndose siempre a salvo de su recuerdo. Para ella serán también todos los triunfos, el homenaje de los vencidos en su nombre.
El amor por Dulcinea del Toboso es uno de los elementos esenciales de la construcción del personaje de don Quijote:
Pero no tuvo muchas ocasiones don Quijote de solazarse con su dama. Lo que sí tuvo que sufrir es un encuentro amoroso con otra dama: la «linda» Maritornes, confundida en la imaginación del hidalgo manchego con una de tantas doncellas lascivas que pululaban por los libros de caballerías de finales del siglo XVI. Y es que, a medida que pasa el siglo, el erotismo irá cobrando más importancia en las aventuras caballerescas.
El requerimiento amoroso
El caballero se mantiene siempre fiel a su dama y rechaza nuevos amores. En su andadura, el caballero cautiva involuntariamente con su persona, su fama y sus hazañas a muchas mujeres que se enamoran de él. Reinas y princesas, dueñas casadas y viudas, doncellas andantes, viejas encantadoras, son en este caso las que toman la iniciativa, las que declaran sus sentimientos y ofrecen libremente su amor. El héroe caballeresco excusa tales proposiciones descubriendo su corazón y declarando expresamente la fidelidad a su señora o criticando, como hace Filorante en el Clarisel de las Flores, todavía libre de amor, la desvergüenza de tales ofrecimientos. Si el rechazo amoroso puede provocar en ocasiones la venganza de la dama desdeñada, como amenaza la amante de Filorante y como hará también la Altisodora cervantina, en otras el requerimiento del caballero puede dar pie a una burla amorosa como la ideada, en el Florisel de Niquea, por Fraguador de los Ardides y sufrida por los viejos caballeros Moncano y Barbarán, que quedan colgados en su camisa de la ventana por la que querían entrar a ver a sus amadas y similar a la proyectada por Maritornes (capítulo 43, 1ª parte).
El desafío por la dama
Su belleza sin par es en mucha ocasiones objeto de disputa, el pretexto para aceptar pasos y cruzar las armas con otros caballeros no dispuestos a asumir tamaña mentira cuando también ellos están enamorados. Albanís de Frisa, por ejemplo, en el Palmerín de Inglaterra, prohíbe el paso por unos fresnos camino de España a todo aquel que no reconozca que Arnalta es la dama más hermosa del mundo. Florarán, Floreados y Almaizar se niegan a confesarlo y se ven obligados a franquear el paso con su espada. El mismo pretexto esgrime Sansón Carrasco cuando, bajo el sobrenombre del Caballero del Bosque (capítulo 14, 2ª parte) y de la Blanca Luna (capítulo 64, 2ª parte) desafía a don Quijote o cuando este prohíbe el paso de los mercaderes toledanos (capítulo 4, 1ª parte).
La penitencia amorosa
El amor caballeresco está plagado de obstáculos. El continuo deambular del héroe por cortes y caminos obliga a la separación de los amantes y a largas ausencias, paliadas a través de presentes, noticias y cartas intercambiadas. La separación aviva el amor, pero también parece enturbiarlo con malentendidos que conducen a lo locura transitoria. Los celos femeninos se convierten en el mayor enemigo de la enamorada pareja y es la dama la que suspende verbalmente o por escrito la relación. La ruptura sume al caballero en una profunda desolación y le lleva a retirarse del mundo a abandonar las armas y a recogerse en un lugar aislado, a mudar su nombre y condición para hacer penitencia amorosa. Así le ocurrió a Amadís de Gaula, quien, después de recibir una carta de su amada Oriana, abandona el mundo, se pierde en las florestas hasta llegar a la isla Pobre, donde espera la muerte convertido en Beltenebros: